Manoma, kad angliškas muilo atitikmuo soap kilęs iš keltų saipo, kurie taip vadino iš gyvulinės kilmės riebalų ir augalų pelenų gaminamą muilą. Dar viena iš muilo ir angliškojo jo pavadinimo soap atsiradimo legendų yra susijusi su Šapo kalnu, ant kurio senovės romėnai Dievams aukodavo gyvulius. Šio kalno papėdėje teka upė Tibras, kur nuolat buvo skalbiami drabužiai. Gyvulių riebalai susimaišydavo su laužo pelenais, ir lietūs juos nuplaudavo į upę. Vanduo upėje užputodavo ir skalaujančios drabužius moterys pastebėjo, kad čia puikiai išsiplauna visi nešvarumai.
Iki II m.e.a. graikų gydytojas Galenas mini muilą kaip medikamentą, kuris valo organizmą. Ir tik II m.e.a. muilas minimas kaip higienos priemonė. Po to, po Romos imperijos žlugimo, muilas keliems šimtmečiams buvo užmirštas, dėl ko, beje, Europoje viduramžiais kildavo siaubingos epidemijos.
Muilas vėl atsirado tik XIII amžiuje Prancūzijoje ir Anglijoje, o kilmingųjų šeimoms jį gamino tik tie vaistininkai, kurie žinojo visus jo gamybos subtilumus.